St. Petri wurde als 3. Pfarrkirche der Altstadt gegründet, der erste bescheidene Bau (Ende 12. Jahrhundert) fiel 1256 einem Stadtbrand zum Opfer. Ab 1260 erfolgte ein basilikaler Neubau, von dem nur noch der Westturm erhalten ist. Ende des 13. Jahrhunderts begann der Umbau in eine dreischiffige gotische Hallenkirche mit Chor und 5/8 Chorabschluß, jedoch ohne Querhaus. Gegen 1400 wurde an der Südseite des Chores die Annen- und Livinuskapelle angefügt.

1944 brannten Turm und Innenraum aus und wurden 1954-59 wiederhergestellt. Der Turm erhielt 1969-71 in Anlehnung an den ursprünglichen Zustand einen spitzen Turmhelm, mit einem von Bodo Kampmann gestalteten kupfernen Hahn.

St. Petri ist seit 1528 eine evangelisch-lutherische Pfarrkirche.

An der Petrikirche 9